Cum să instalezi și configurezi Arduino cu ROS Kinetic (Raspberry Pi 3)

Acest ghid vă va arăta cum să instalați și să configurați Arduino pentru a lucra cu Raspberry Pi 3 având în comun ROS Kinetic.

Pentru a parcurge acest ghid, trebuie să aveți o placă Raspberry Pi 3 cu ROS Kinetic instalat, o placă Arduino UNO conectată prin portul USB la Pi, și ceva cunoștințe de Linux.

Arduino este o placă de dezvoltare open-source foarte uşor de utilizat atăt ca hardware cât şi software. Această placă de dezvoltare simplifică procesul de construcţie a roboţilor, şi de aceea este folosită împreună cu Raspberry Pi şi ROS pentru a controla senzori, motoare sau orice altă componentă care poate fi controlată cu un microcontroler.

Microcontrolerul Arduino poate procesa doar un singur nod ROS la un moment dat.

Instalare Arduino IDE

Arduino este conectată la Raspberry Pi 3 prin portul USB. Pentru a programa Arduino, este nevoie de instalarea pe Raspberry Pi a IDE-ului Arduino.

Pentru a instala IDE-ul Arduino pe sistemul de operare Ubuntu Mate, folosiți următoarele comenzi în terminalul Linux.

sudo apt-get update
sudo apt-get install arduino arduino-core

Instalare rosserial

După instalarea IDE-ului Arduino, următorul pas este instalarea pachetului care permite comunicarea dintre ROS și portul serial al plăcii Arduino. Pachetul se numește rosserial_arduino și permite nodului care va rula pe Arduino să publice sau să subscrie la nodurile care rulează pe Raspberry Pi 3. Pachetul rosserial conține alte trei pachete: rosserial_msgs, rosserial_client, și rosserial_python.

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial

După instalarea IDE-ului Arduino și a pachetului rosserial, vom verifica pentru prima dată IDE-ul, însă nu înainte de a da privilegii de administrator userului curent pentru Arduino Permission Checker.

Comanda este:

sudo usermod -a -G dialout your_user_here

Pentru a deschide IDE-ul Arduino, scrieți în terminalul Ubuntu următoarea comandă:

arduino

După ce am verifica instalarea IDE-ului, următorul pas este închiderea lui și continuarea operațiunilor de setare. Pentru închidere folosiți tastele Ctrl+C.

Daca veți da comanda ls în terminalul Ubuntu, veți constata un nou director – sketchbook. În cazul în care nu doriți să schimbati locația sau denumirea, în acest director se vor salva toate sketchurile Arduino.

Pentru a scrie sketchuri Arduino pentru ROS, avem nevoie de librăria ros_lib.

Instalare librărie ros_lib

Legătura dintre ROS și Arduino este prin librăria ros_lib. Această librărie va fi folosită ca oricare altă librărie Arduino.

Pentru a instala librăria ros_lib, tastați următoarele comenzi în terminalul Ubuntu.

cd sketchbook/libraries
rosrun rosserial_arduino make_library.py
make_library

make_library

Dacă navigați în folderul sketchbook/libraries/make_library.py/ros_lib/examples, veți găsi o listă cu exemple care pot fi folosite la proiectele ROS. Unul dintre aceste exemple este Ultrasound. Într-un alt tutorial, voi folosi acest exemplu pentru a controla un senzor ultrasonic HC-SR04 cu ROS și Arduino.

ros_lib example

ros_lib example

Înainte de a verifica ultimele configurări în IDE, trebuie să redenumiți folderul make_library.py. IDE-ul Arduino nu permite folosirea de puncte în denumirea librăriilor. Astfel ca denumirea librăriei va deveni make_library.

Verificare configurare Arduino IDE

Pentru a verifica configurările făcute, vom deschide din nou aplicația Arduino IDE. Pentru a lansa aplicația, vom folosi din nou comanda:

arduino

După deschiderea IDE-ului, verificăm dacă avem acces la exemplele ros_lib:
File -> Examples -> make_library -> ros_lib

Exemple ros_lib în Arduino

Exemple ros_lib în Arduino

Verificăm portul serial:
Tools-> Serial Ports

Arduino serial port

Arduino serial port

Aceștia sunt pașii de parcurs pentru a avea instalat și configurat IDE-ul Arduino pe Raspberry Pi 3 cu ROS Kinetic.

Leave a Reply

Câmpurile obligatorii sunt marcate cu *.