Cum să instalezi ROS Kinetic pe Raspberry Pi 3 (Ubuntu Mate)

Framework-ul ROS este compatibil cu o serie limitată de distribuții Linux. Nici la partea de hardware nu stă mai bine. Arhitecturile compatibile ROS sunt câteva la număr. Raspberry Pi 3 este una dintre plăcile de dezvoltare compatibile din punct de vedere hardware cu ROS.

Așa că m-am gândit să instalez ROS Kinetic pe Raspberry Pi 3 având ca sistem de operare Ubuntu Mate. Însă doar o anumită versiune de Ubuntu Mate este compatibilă cu ROS și Raspberry Pi 3, şi este vorba de Ubuntu MATE pentru Raspberry Pi 3. O versiune lansată anul trecut, și care suporta modulele WiFi și Bluetooth integrate în Pi 3.

Versiunea folosită de mine pe Raspberry Pi 3 este Ubuntu MATE 16.04.2.

Versiunea ROS instalată este Kinetic Kame. Kinetic a fost lansată la începutul anului trecut, și este compatibilă cu Ubuntu Mate 16.04. Am ales această versiune din două motive:

  1. are suport până în 2021;
  2. este o versiune aproape la fel de stabilă și completă precum Indigo;

Primul pas în instalarea ROS pe Raspberry Pi 3 se numește Mate. Ubuntu Mate. Sistemul de operare este simplu de instalat. Am urmat pașii descriși pe pagina de download, și am reușit ca în câteva minute să am un Pi 3 care rulează Ubuntu Mate.

Ceea ce găsiți mai jos, sunt pașii de urmat pentru a instala ROS Kinetic pe Raspberry Pi 3.

Pasul 1: Navighează la System → Administration → Software $ Updates

Pasul 2: Bifează toate checkboxurile pentru a permite sistemului de operare să permită pachete “restricted,” “universe,” și “multiverse.”

Software and Updates

Software and Updates

Pasul 3: Setează sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Pasul 4: Setează cheia

wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

Pasul 5: Pentru a fi sigur că Ubuntu Mate este la zi cu toate pachetele, rulează comanda următoare

sudo apt-get update

Pasul 6: Instalează ros-kinetic-desktop-full

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

Pasul 7: Iniţializare rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

Pasul 8: Setează variabilele de sistem ROS

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Pasul 9: Creare și inițializare spațiu de lucru catkin

mkdir -p ~/catkin_workspace/src
cd catkin_workspace/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_workspace/
catkin_make

Pasul 10: Adaugă spațiul de lucru catkin_workspace la ROS

source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash
echo “source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc

Pasul 11: Verificare variabile de sistem ROS

export | grep ROS
The setup looks like in the picture

The setup looks like in the picture

Verificare instalare ROS

  • Deschide un terminal nou și rulează comanda roscore
  • Deschide un alt terminal și rulează comanda rosrun turtlesim turtlesim_node

Rezultatul este acesta:

turtlesim

turtlesim

Leave a Reply

Câmpurile obligatorii sunt marcate cu *.