Am construit acest robot autonom pentru a detecta și a evita obstacolele. Codul este inclus în articol.

Acesta este un robot autonom capabil să detecteze și să evite obstacolele din calea sa. Platforma este ieftină și poate fi găsită la orice magazin de roboți.

Proiectul include o platformă cu patru roți, un Arduino UNO, și un senzor ultrasonic HC-SR04.

Robotul este programat să meargă înainte până întâlnește un obstacol. Dacă este detectat un obstacol, servo motorul rotește senzorul ultrasonic la stânga și la dreapta. Programul compara valorile returnate de senzor și pe baza unor calcule decide noua direcție de mers.

Acesta este codul Arduino:

/**
 * @file         Robot autonom cu Arduino UNO
 * @author       Calin Dragos pentru calinezu.ro
 * @version      V1.0
 * @date         13.10.2016
 * @description  Acesta este un sketch Arduino pentru un robot autonom capabil să detecteze și să ocolească obstacole*/
 

 
#include 
#include  
#include 

Servo myservo;

int ENABLE_A = 6;
int PIN_A1 = 3;
int PIN_A2 = 2;

int ENABLE_B = 11;
int PIN_B1 = 5;
int PIN_B2 = 4;

int SENSOR_DISTANCE;
int LEFT_SENSOR_DISTANCE;
int RIGHT_SENSOR_DISTANCE;
int SNZ_DISTANCE_L;
int SNZ_DISTANCE_R;
int LFT_SNZ_DIS;
int RGT_SNZ_DIS;

#define TRIG_PIN 7
#define ECHO_PIN 8
#define MIN_DISTANCE 40
#define MAX_DISTANCE 200
#define INTERVAL 200


NewPing sonar(TRIG_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE);
  
void setup() {
  
   Serial.begin(9600);
   
  //pin mode for the DC motors
   pinMode (ENABLE_A, OUTPUT);
   pinMode (PIN_A1, OUTPUT);
   pinMode (PIN_A2, OUTPUT);

   pinMode (ENABLE_B, OUTPUT);
   pinMode (PIN_B1, OUTPUT);
   pinMode (PIN_B2, OUTPUT); 

   //pin mode for the ultrasonic sensor
   pinMode(TRIG_PIN, OUTPUT);
   pinMode(ECHO_PIN, INPUT);

   //for servo motor
   myservo.attach(9);

  //set the ultrasonic sensor to center   
   sensorCenter(); 
      
  //stop the motors
   stopMotors();   
}


void loop() {
     
    SENSOR_DISTANCE=sensorDistance();
    Serial.print("Front sensor distance is: ");
    Serial.println(SENSOR_DISTANCE);

    if(SENSOR_DISTANCE >= MIN_DISTANCE || SENSOR_DISTANCE==0)
      {
      goForward();
      Serial.println("Go forward");
        }
      else {
        
      //stop the motors
      stopMotors();

      LFT_SNZ_DIS=toTheLeft(); 
      RGT_SNZ_DIS=toTheRight();

          if(LFT_SNZ_DIS >= MIN_DISTANCE && LFT_SNZ_DIS >= RGT_SNZ_DIS) 
           {
            int NEW_SNZ_DIS_LFT;
             //try three times to escape
             for(int i=1;i<=3;i++){
              goLeft();
              Serial.println("Go left");
              delay(300);
              //stop the motors
              stopMotors();
               NEW_SNZ_DIS_LFT=sensorDistance();
               if(NEW_SNZ_DIS_LFT >=MIN_DISTANCE)
                  {
                break;
                }
              
             }
              sensorCenter();
              
          } 
            else if(RGT_SNZ_DIS >= MIN_DISTANCE && RGT_SNZ_DIS >= LFT_SNZ_DIS)
            {
             int NEW_SNZ_DIS_RGT;
             //try three times to escape  
             for(int j=1;j<=3;j++){
              goRight();
              Serial.println("Go right");
              delay(300);
              //stop the motors
              stopMotors();
              NEW_SNZ_DIS_RGT=sensorDistance();
              if(NEW_SNZ_DIS_RGT >=MIN_DISTANCE)
                  {
                break;
                }
              
             }
              sensorCenter(); 
          }
         else 
            {
              goBackward();
              Serial.println("Go backward");
              delay(500);      
              //stop the motors
              stopMotors();
              sensorCenter();
            }
      }

} 


void stopMotors(){
  analogWrite (ENABLE_A, 0);
  analogWrite (ENABLE_B, 0);
  digitalWrite (PIN_A1, LOW);
  digitalWrite (PIN_A2, LOW);
  digitalWrite (PIN_B1, LOW);
  digitalWrite (PIN_B2, LOW); 
  }
 
int sensorDistance(){
  int distance;
  int uS = sonar.ping();
  distance = uS / US_ROUNDTRIP_CM;
  if(distance !=0){
  return distance;
  delay(300);
    }
  }

void goForward(){
  analogWrite (ENABLE_A, 255);
  digitalWrite (PIN_A1, HIGH);
  digitalWrite (PIN_A2, LOW);
  analogWrite (ENABLE_B, 255);
  digitalWrite (PIN_B1, HIGH);
  digitalWrite (PIN_B2, LOW);
  }

void goBackward(){
  analogWrite (ENABLE_A, 180);
  digitalWrite (PIN_A1, LOW);
  digitalWrite (PIN_A2, HIGH);
  analogWrite (ENABLE_B, 180);
  digitalWrite (PIN_B1, LOW);
  digitalWrite (PIN_B2, HIGH);
  }


void goLeft(){
  analogWrite (ENABLE_A, 180);
  digitalWrite (PIN_A1, HIGH);
  digitalWrite (PIN_A2, LOW);
  analogWrite (ENABLE_B, 180);
  digitalWrite (PIN_B1, LOW);
  digitalWrite (PIN_B2, HIGH);
}


void goRight(){
  analogWrite (ENABLE_A, 180);
  digitalWrite (PIN_A1, LOW);
  digitalWrite (PIN_A2, HIGH);
  analogWrite (ENABLE_B, 180);
  digitalWrite (PIN_B1, HIGH);
  digitalWrite (PIN_B2, LOW);
}

void sensorCenter(){
  myservo.write(90);
  delay(500);
 }
 
void turnSensorLeft(){
  myservo.write(120);
  delay(500);
 }

void turnSensorRight(){
  myservo.write(60);
  delay(500);
 }
 
int leftSensorDistance(){
    int LEFT_SENSOR_DISTANCE;
    LEFT_SENSOR_DISTANCE=sensorDistance();
    return LEFT_SENSOR_DISTANCE;
  }

int rightSensorDistance(){
    int RIGHT_SENSOR_DISTANCE;
    RIGHT_SENSOR_DISTANCE=sensorDistance();
    return RIGHT_SENSOR_DISTANCE;
  }
    
int toTheLeft(){
    int LEFT_SENSOR_DISTANCE;
    turnSensorLeft();
    LEFT_SENSOR_DISTANCE=leftSensorDistance();
    Serial.print("Left sensor distance is: ");
    Serial.println(LEFT_SENSOR_DISTANCE);
    return LEFT_SENSOR_DISTANCE;
 }  

int toTheRight(){
    int RIGHT_SENSOR_DISTANCE;
    turnSensorRight();
    RIGHT_SENSOR_DISTANCE=rightSensorDistance();
    Serial.print("Right sensor distance is: ");
    Serial.println(RIGHT_SENSOR_DISTANCE);
    return RIGHT_SENSOR_DISTANCE;
 }  

Am testat navigarea autonomă:

Leave a Reply

Câmpurile obligatorii sunt marcate cu *.